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本文章以最简单的二阶系统为例，介绍其simulink仿真实现和m代码实现案例中的二阶系统如下所示 经典ADRC的基本结构如下： 本案例中的simulink仿真整体结构（为便于理解，结构图与上述ADRC整体结构类似）仿真参数初始化所需m文件程序（文章尾部附有本仿真模型及m，文件支持

本文经AI新媒体量子位（公众号ID:QbitAI）授权转载，转载请联系出处。数据可视化动画还在用Excel做？现在一个简单的Python包就能分分钟搞定！而且生成的动画也足够丝滑，效果是酱紫的：这是一位专攻Python语言的程序员开发的安装包，名叫Pynimate。目前可以直接通过PyPI安装使用。

所有编程语言都离不开循环。因此，默认情况下，只要有重复操作，我们就会开始执行循环。但是当我们处理大量迭代（数百万/十亿行）时，使用循环是一种犯罪。您可能会被困几个小时，后来才意识到它行不通。这就是在python中实现矢量化变得非常关键的地方。什么是矢量化？矢量化是在数据集上实现(NumPy)数组操作

我们在几乎所有的编程语言中都学习过循环。所以，默认情况下，只要有重复性的操作，我们就会开始实施循环。但是当我们处理大量的迭代（数百万/数十亿行）时，使用循环真是遭罪啊～，你可能会被卡住几个小时，后来才意识到这是行不通的。这就是在Python中实现向量化变得超级关键的地方。什么是向量化？向量化是在数据

​最近几天，Spring有了重大更新，而且更新的很频繁，相继推出了SpringFramework6.0和SpringBoot3.0。Spring把这次升级称之为新一代框架的开始，下一个10年的新开端，口号喊的挺响亮，但是很多人在看过相关的ReleaseNote之后，表示并不买账。最近发布之后，有很多

Python是一种对新手很友好的语言。但是，它也有很多较难掌握的高级功能，比如装饰器（decorator）。很多初学者一直不理解装饰器及其工作原理，在这篇文章中，我们将介绍装饰器的来龙去脉。在Python中，函数是一种非常灵活的结构，我们可以把它赋值给变量、当作参数传递给另一个函数，或者当成某个函数

在日常生活中，我们可以用多种不同的格式来表示日期和时间，例如，7月4日、2022年3月8日、22:00或2022年12月31日23:59:59。它们使用整数和字符串的组合，或者也可以使用浮点数来表示一天、一分钟等等，各种各样的时间表示方式，确实让人眼花缭乱。不过还好，Python有datetime模

介绍一个CSS动画合成小技巧。先看效果：Kapture2022-06-26at16.57.42这是一个非常“动感”的倒计时效果，在一些活动开场中比较常见，分析一下整个动画过程，不难发现，有以下几类动画：数字的变化缩小和放大透明度变化不知道小伙伴能否观察出来呢？下面来一起来看看具体实现吧！一、数字的变

为了更好地掌握Python计时器的应用，我们后面还补充了有关Python类、上下文管理器和装饰器的背景知识。因篇幅限制，其中利用上下文管理器和装饰器优化Python计时器，将在后续文章学习，不在本篇文章范围内。Python计时器首先，​我们向某段代码中添加一个Python计时器以监控其性能。Pyth

大家好，我是指北君。今天我们将聊聊如何在Java中把一个Instant格式化为一个字符串。我们将展示如何使用Java原生和第三方库(如Joda-Time)来处理这个事情。使用Java原生格式化Instant在Java8中有个名为Instant类。通常情况下，我们可以使用这个类来记录我们应用程序中的事

我们在编写程序尤其是与网络请求相关的程序，如调用web接口、运行网络爬虫等任务时，经常会遇到一些偶然发生的请求失败的状况，这种时候如果我们仅仅简单的捕捉错误然后跳过对应任务，肯定是不严谨的，尤其是在网络爬虫中，会存在损失有价值数据的风险。这类情况下我们就很有必要为我们的程序逻辑添加一些「错误重试」的

Python本身是一门运行较慢的语言，因此对于计算场景，最好的优化方式就是优化代码写法。你可以使用现有的科学计算库：比如Numpy和Scipy。但如果想要在不使用低级语言(如CPython、Rust等)实现扩展的前提下实现一个新的算法时，该如何做呢?对于某些特定的、尤其是针对数组的计算场景，Numb

使用Python分析数据，如果使用了正确的数据结构和算法，有时可以大量提高程序的速度。实现此目的的一种方法是使用Muiltithreading(多线程)或Multiprocessing(多重处理)。在这篇文章中，我们不会详细讨论多线程或多处理的内部原理。相反，我们举一个例子，编写一个小的Python

在分享这些性能优化技巧之前，需要说明以下几点：不要过早优化性能现代编译器的优化能力很强大80%的性能问题集中于20%的代码中但是由于编译器的优化非常小心，它必须确保优化前后执行的效果是保持一致的，因此有些时候它会变得保守，并不能帮你优化太多。本文所需要的是在平常不需要花费太多力气，养成习惯，并且对程

Java8推出了全新的日期时间API，在教程中我们将通过一些简单的实例来学习如何使用新API。Java处理日期、日历和时间的方式一直为社区所诟病，将java.util.Date设定为可变类型，以及SimpleDateFormat的非线程安全使其应用非常受限。新API基于ISO标准日历系统，java.

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当我们团队将业务迁移至Kubernetes之后，一旦出现问题，总有人觉得“这是迁移之后的阵痛”，并把矛头指向Kubernetes，但最终事实证明犯错的并不是Kubernetes。虽然文章并不涉及关于Kubernetes的突破性启示，但我认为内容仍值得各位管理复杂系统的朋友借鉴。近期，我所在的团队将一

 事情的经过是这样的：我开开心心的去一家烧饼店吃饭    抬头一看，二师兄又涨价了叹了口气，再这么下去真的要吃不起夹肉的烧饼了点了两个烧饼一碗馄饨快吃完的时候，收到了朋友阿东的微信阿东是我初中同学，好些日子没联系了   

 在Python中有两种函数，一种是def定义的函数，另一种是lambda函数，也就是大家常说的匿名函数。今天我就和大家聊聊lambda函数，在Python编程中，大家习惯将其称为表达式。1.为什么要用lambda函数?先举一个例子：将一个列表里的每个元素都平方。先用def来定义函数，代码

为了在市场中保持竞争力的技术公司都在进行某种程度的转型。敏捷转型、数字化转型和DevOps转型无处不在，因为公司试图改变他们的工作方式，从而改善业务结果。指标(metrics)是任何转型的关键部分。传统的IT绩效指标，例如计算代码行数和软件bug的数量，应该谨慎使用，因为存在不值得修复的bug和不值