VINS_FUSION意义 VINSFusion在VINSMono的基础上,添加了GPS等可以获取全局观测信息的传感器,使得VINS可以利用全局信息消除累计误差,进而减小闭环依赖。此外,全局信息可以使分多次运行的VINSMono统一到一个坐标系,从而方便协同建图和定位。局部传感
导读我在之前的文章中说过多次,大学生在校期间应该去搞定那些基础知识,因为大学生没有工作的压力,有大块的时间,基础知识相对枯燥,要想有成就感,可以做一些简单的系统,例如一个简单的编程语言,一个有基本功能的OS......杨韬是我的知识星球“码农翻身”的一个大学生,他在星球提到做了一个简单的
Puppet工作原理让管理员只集中于要管理的目标,而忽视实现的细节。puppet既可以在单机上使用,也可以以C/S结构使用。在大规模使用puppet的情况下,通常使用C/S结构,在这种结构中puppet客户端只运行puppetclient,Puppet服务端只运行puppetmaster。具体的工作
1.概述本文以淘宝作为例子,介绍从一百个并发到千万级并发情况下服务端的架构的演进过程,同时列举出每个演进阶段会遇到的相关技术,让大家对架构的演进有一个整体的认知,文章最后汇总了一些架构设计的原则。2.基本概念在介绍架构之前,为了避免部分读者对架构设计中的一些概念不了解,下面对几个最基础的
一、泛型介绍在日常编程的过程中,泛型在这三个特性之中使用频率是最高的。”泛型”一词中的泛字可以理解为泛化的意思,即由具体的、个别的扩大为一般的。Oracle对泛型的官方定义是:泛型类型是通过类型参数化的泛型类或接口。一言以蔽之,泛型就是通过类型参数化,来解决程序的通用性设计和实现的若干问题。Java
Youcan'tmanagewhatyoucan'tmeasure.——PeterDrucker。度量引语中提到了彼得·德鲁克的一句话,“一件事如果你无法衡量它、你就无法管理它”,性能同样如此。如果没有一个准确的方案来对性能进行度量,那优化就无从谈起。那么对于我们来说,哪些指标是可以用来对页面性能、
1.介绍熟悉C/C++的读者朋友们应该都知道一个进程(应用程序)的虚拟内存空间划分为栈内存区和堆内存区。栈内存区上对象的内存空间是自动分配和销毁的,使用者无需关心。但是,堆内存区上对象的内存空间是需要使用者自己管理,无形中增加了使用者的心智负担。因此,一些高级语言会支持垃圾回收(GC),降低使用者内