LVI-SAM是TixiaoShan大佬在他之前LIO-SAM工作基础上耦合了视觉惯性里程计,算法包含雷达惯性里程计模块及视觉惯性里程计模块,其中视觉惯性里程计采用VINS-MONO,其实整体设计是为了在雷达退化的场景中,使用视觉里程计定位结果代替雷达退化方向位姿,同时利用雷达惯性里程计结果初始化整
结构性模式:适配器模式:常用于将一个新接口适配旧接口肥朝小声逼逼:在我们业务代码中经常有新旧接口适配需求,可以采用该模式。桥接模式:将抽象和抽象的具体实现进行解耦,这样可以使得抽象和抽象的具体实现可以独立进行变化。肥朝小声逼逼:这个模式,其实我们每天都在用到,但是你可能却浑然不知。只要你用到面向接口
一、背景随着时间和业务的发展,数据库中的数据量增长是不可控的,库和表中的数据会越来越大,随之带来的是更高的磁盘、IO、系统开销,甚至性能上的瓶颈,而一台服务的资源终究是有限的,因此需要对数据库和表进行拆分,从而更好的提供数据服务。当用户表达到千万级别,在做很多操作的时候都会很吃力,所以当数据增长到1
一、LinkedList的剖白大家好,我是LinkedList,和ArrayList是同门师兄弟,但我俩练的内功却完全不同。师兄练的是动态数组,我练的是链表。问大家一个问题,知道我为什么要练链表这门内功吗?举个例子来讲吧,假如你们手头要管理一推票据,可能有一张,也可能有一亿张。该怎么办呢?申请一个1
本文转载自微信公众号「RememberGo」,作者吴亲库里。转载本文请联系RememberGo公众号。开篇上一篇那些用Go实现的分布式事务框架我们主要介绍的是seata-golang。一个对标seata的go语言实现,当然版本还是落后Java版很多的。这次我们来介绍一下另一个go实现的分布式事务:d
前言当我们对函数进行实例化时,需要用new操作符来实现。那么,对于它的底层实现原理你是否清楚呢?原理分析我们通过一个具体的例子来看下一个函数在new之后都能做些什么,如下所示:复制functionPerson(name,age){this.name=name;this.age=age;this.he
前面我们介绍了如何通过OpenTelemetryCollector来收集Kubernetes集群的指标数据,接下来我们再来了解下如何收集集群的日志记录数据。安装Loki首先我们需要部署Loki来收集日志数据,同样我们这里使用HelmChart来快速部署,不过需要注意同样不需要部署任何日志采集器,因为