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LVI-SAM：配置环境、安装测试、适配自己采集数据集
LVI-SAM是TixiaoShan大佬在他之前LIO-SAM工作基础上耦合了视觉惯性里程计，算法包含雷达惯性里程计模块及视觉惯性里程计模块，其中视觉惯性里程计采用VINS-MONO，其实整体设计是为了在雷达退化的场景中，使用视觉里程计定位结果代替雷达退化方向位姿，同时利用雷达惯性里程计结果初始化整

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