1.传统slam局限性 slam算法假设的环境中的物体都是处于静态或者低运动状态的,然而,现实世界是复杂多变的,因此这种假设对于应用环境有着严格的限制,同时影响视觉slam系统在实际场景中的应用性。当环境中存在动态物体时,会给系统带来错误的观测数据,同时
因子图优化原理(iSAM、iSAM2)slam问题通过贝叶斯网络对slam问题建模从贝叶斯网络到因子图非线性最小二乘问题求解isam1增量QR分解isam2结语slam问题在介绍因子图之前,先从一个简单的slam问题入手,如下图所示:在图中清晰的显示了各个节点和和连接结点边之间的定义,对于图结构不做
Citations:Y.Qiu,C.Wang,W.Wang,etal.AirDOS:DynamicSLAMbenefitsfromArticulatedObjects[C].2022InternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA).Philad