一、引言ORB-SLAM2,它是基于单目、双目或RGB-D相机的一个完整的SLAM系统,其中包括地图重用、回环检测和重定位功能。这个系统可以适用于多种环境,无论是室内小型手持设备,还是工厂环境中飞行的无人机和城市中行驶的车辆,其都可以在标准CPU上实时运行。该系统的后端使用基于单目和双目观测的光束法
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