本篇目录一、轨迹规划概述二、关节空间规划1.点对点规划2.多节点规划示例程序三、笛卡尔空间规划1.速度规划2.位置规划3.姿态插补4.基于几何解法的一种简化位置规划方法5.两种规划的Matlab程序四、小结一、轨迹规划概述对机器人进行轨迹规划的主要任务是,根据机器人的工作环境和工作任务要求,求得一系
前言随着我们了解到机器人如何建立运动学模型和动力学模型之后,我们可以使用Matlab中的仿真工具箱内来对模型的准确性进行验证,并且可以通过内置的函数进行简单的轨迹规划和可视化观察,本节涉及到的工具箱是MATLAB自带的RoboticsToolbox工具箱。一、工具箱介绍及安装1.功能介绍Roboti